在全球范圍內(nèi)，機(jī)器人行業(yè)應(yīng)用的精密減速機(jī)可分為RV減速機(jī)、諧波減速機(jī)和SPINEA減速機(jī)，三者的市場銷售數(shù)量占比約為40%、40%、20%。其中，RV減速器和諧波減速器是工業(yè)機(jī)器人主流的精密減速器。
RV減速器：傳動比大、傳動效率高、運(yùn)動精度高、回差小、低振動、剛性大和高可靠性等特點(diǎn)。在關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，一般將RV減速器放置在機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置。
諧波減速器：傳動比大、外形輪廓小、零件數(shù)目少且傳動效率高。在關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，諧波減速器一般放置在小臂、腕部或手部。
據(jù)估計，到2020年中國每年需要消耗190000臺機(jī)器人，到2020年實(shí)現(xiàn)機(jī)器人國產(chǎn)市場份額達(dá)50%，2025年實(shí)現(xiàn)機(jī)器人國產(chǎn)市場份額超70%。在未來五年，這將為中國制造商提供超過740億美元的機(jī)器人及相關(guān)服務(wù)潛在市場。隨著我國工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用市場的快速發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人用減速器市場需求規(guī)模也隨之增長。一般情況下，一臺工業(yè)機(jī)器人需要的減速器個數(shù)為4-6臺。隨著未來工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展，中投顧問產(chǎn)業(yè)研究中心預(yù)測到2020年我國工業(yè)機(jī)器人減速器市場規(guī)模將超過40億元，未來五年復(fù)合增長率約為30%。
據(jù)行業(yè)人士介紹，一臺精密減速器四大國際巨頭采購價為3萬元~5萬元，賣給國內(nèi)關(guān)系好的客戶約7萬元，關(guān)系一般的普通客戶約12萬元，內(nèi)資企業(yè)采購精密減速器的成本比國際巨頭貴一倍還多，可見其間的利潤差別有多大。
減速器在國內(nèi)的市場現(xiàn)狀
長期以來，機(jī)器人用精密減速器技術(shù)一直由美國、德國、日本、捷克等國家掌控，其中世界75%的精密減速器市場被日本的哈默納科和納博特斯克占領(lǐng)，納博特斯克生產(chǎn)RV減速器，約占60%的份額，哈默納科生產(chǎn)諧波減速器，約占15%的份額。
從成本上來說，目前全球機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的成本構(gòu)成，35%左右是減速器，20%左右是伺服電機(jī)，15%左右是控制系統(tǒng)，機(jī)械加工本體可能只占15%左右，其他的部分主要就是應(yīng)用。可以看出，減速器是制約機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的關(guān)鍵因素。目前中國機(jī)器人的核心技術(shù)上還缺乏整體的突破。導(dǎo)致我國高端裝備制造領(lǐng)域機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展緩慢，只能依靠進(jìn)口RV減速器。
關(guān)鍵部件進(jìn)口比例較高，就會導(dǎo)致國內(nèi)制造機(jī)器人成本高。機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器我國對機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器的研究相比國外較晚，技術(shù)不成熟，與國外先進(jìn)技術(shù)存在較大差距，形成了精密減速器不能自給自足的局面，嚴(yán)重依賴進(jìn)口。這嚴(yán)重制約了我國工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展，特別是在我國工業(yè)機(jī)器人逐漸產(chǎn)業(yè)化時期，工業(yè)機(jī)器人精密減速器的關(guān)鍵技術(shù)突破顯得更加迫切。特別是減速機(jī)，國內(nèi)企業(yè)購買減速機(jī)的價格是國外企業(yè)的價格的將近數(shù)倍。這樣國產(chǎn)機(jī)器人難以形成價格優(yōu)勢，只有年產(chǎn)量上500-1000臺，才有一定的規(guī)模效應(yīng)。因此，中國如果想要形成機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化，擺脫國外機(jī)器人企業(yè)的掣肘，在機(jī)器人領(lǐng)域贏得自主，必須要將減速器國產(chǎn)化加速提上日程。
目前減速器發(fā)展還存在產(chǎn)能擴(kuò)大的瓶頸，涉及收費(fèi)口、管理、技術(shù)等問題，日本的減速器出現(xiàn)供貨周期延后的現(xiàn)象，最長的供貨周期已經(jīng)達(dá)到6個月以上，日本納博特斯克的供貨周期已從原來的2-3個月延長到現(xiàn)在的4-6個月，國產(chǎn)減速器產(chǎn)能不能在很短時間內(nèi)實(shí)現(xiàn)成倍增長，無法滿足不斷擴(kuò)大的市場需求。諧波減速器價格在傳動過程中，波發(fā)生器轉(zhuǎn)一周，柔輪上某點(diǎn)變形的循環(huán)次數(shù)稱為波數(shù)，以n表示。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動的柔輪應(yīng)力較小，結(jié)構(gòu)比較簡單，易于獲得大的傳動比。故為目前應(yīng)用最廣的一種。所以擴(kuò)產(chǎn)不僅是國產(chǎn)減速器面臨的問題，也是日本減速器面臨的問題之一。
RV減速器的技術(shù)差距
RV減速器需要的技術(shù)是很高的．其核心難點(diǎn)在各項(xiàng)工藝的密切配合。
齒面熱處理，這是輸入條件，粗加工精度下的應(yīng)力殘留，在熱處理的時候表面的剛度強(qiáng)度要一致；
加工精度，熱處理表面外硬內(nèi)軟，加工去除量不同，造成露出部分的性能的方差是關(guān)鍵；
零件對稱性，不同零件在不同角度下要一致；
成組技術(shù)：如何進(jìn)行相互配合；
裝配精度：如此高精密的裝配；
以上公差總的分配帶來的結(jié)果是磨損和壽命．
動力方面
仿真難點(diǎn)：在建模完成動力學(xué)的多體動力學(xué)仿真之后，才可能知道各階振動的情況；
非線性特征，造成差異巨大，一旦存在共振點(diǎn)在工作點(diǎn)附近，則受影響；
與系統(tǒng)集成發(fā)生耦合，集成后的機(jī)器人的運(yùn)行點(diǎn)作為激振頻率，會造成部件損毀，系統(tǒng)運(yùn)行的范圍往往是連續(xù)調(diào)速，6軸機(jī)器人總有1個軸可能會再額定點(diǎn)20％附近，除非經(jīng)過良好的設(shè)計和實(shí)施；
產(chǎn)品參數(shù)波動大，如此精密配合的系統(tǒng)，游隙／過盈配合只要偏差一點(diǎn)點(diǎn)，則接觸剛度／嚙合剛度都會差幾倍，剛度矩陣的巨大變化造成了固有頻率的波動。
壽命優(yōu)化和迭代方面
一個穩(wěn)定的車和一個振動的車，壽命可能差很多倍，想想也知道壽命去哪里了；
有些材料的事情，不經(jīng)歷真實(shí)環(huán)境全生命周期測試是發(fā)現(xiàn)不了問題的。所以，必須要有一輪出現(xiàn)問題，然后再迭代設(shè)計的過程。
目前機(jī)器人面臨的問題看似是60％價格做不出來東西，90％價格做出來30％壽命的東西，其實(shí)壽命本身就是機(jī)械行業(yè)的水平的標(biāo)志。