諧波傳動(dòng)包括三個(gè)基本構(gòu)件：波發(fā)生器、柔輪、剛輪。三個(gè)構(gòu)件可任意固定一個(gè)，其余兩個(gè)一為主動(dòng)、一為從動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)減速或增速，也可變換成兩個(gè)輸入，一個(gè)輸出，組成差動(dòng)傳動(dòng)
當(dāng)剛輪固定，波發(fā)生器為主動(dòng)，柔輪為從動(dòng)時(shí)：柔輪在橢圓凸輪作用下產(chǎn)生變形，在波發(fā)生器長(zhǎng)軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒完全嚙合；在短軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒完全脫開(kāi)；在波發(fā)生器長(zhǎng)軸與短軸的區(qū)間，柔輪輪齒與剛輪輪齒有的處于半嚙合狀態(tài)，稱為嚙入；有的則逐漸退出嚙合處于半脫開(kāi)狀態(tài)，稱為嚙出。由于波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，使得嚙入、完全嚙合、嚙出、完全脫開(kāi)這四種情況依次變化，循環(huán)不已。由于柔輪比剛輪的齒數(shù)少2，所以當(dāng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)一周時(shí)，柔輪向相反方向轉(zhuǎn)過(guò)兩個(gè)齒的角度，從而實(shí)現(xiàn)了大的減速比。
機(jī)器人減速機(jī)一般用諧波減速機(jī)與RV減速機(jī)，還是徑差子減速機(jī)。諧波減速機(jī)工藝性差，包括日本在內(nèi)改良還不斷；RV減速機(jī)工藝成熟，其多曲軸等工藝難度大，徑差子減速機(jī)也是RV減速機(jī)之改良型即取消曲軸，工藝優(yōu)良且更成熟與優(yōu)越，徑差子減速機(jī)傳動(dòng)比可達(dá)無(wú)窮大，體積比是諧波減速機(jī)之二分一，諧波減速機(jī)柔性傳動(dòng)，徑差子減速機(jī)剛性傳動(dòng)，機(jī)器人剛性傳動(dòng)運(yùn)動(dòng)到位緩沖行程更短且小RV減速機(jī)，徑差子減速機(jī)扭矩大體積小適用于機(jī)器人各關(guān)節(jié)。徑差子減速機(jī)傳動(dòng)效率與行星減速機(jī)相當(dāng)小于諧波減速機(jī)與RV減速機(jī)，然不少諧波減速機(jī)傳動(dòng)效率低于0.8，徑差子減速機(jī)嚙合齒數(shù)是行星減速機(jī)五倍以上卻小于諧波減速機(jī)與RV減速機(jī)，因而徑差子減速機(jī)理論精度只能高于諧波減速機(jī)難以超越RV減速機(jī)。徑差子減速機(jī)其傳輸功率大得驚人。
選用方法
首先根據(jù)減速器所承受的負(fù)載確定所需減速器的機(jī)型。在選擇減速器機(jī)型時(shí)應(yīng)考慮減速器的工作環(huán)境及工作狀態(tài)，如減速器長(zhǎng)期在滿負(fù)荷下連續(xù)工作時(shí)，應(yīng)考慮選擇一型號(hào)的減速器。
根據(jù)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速及所需負(fù)載的轉(zhuǎn)速確定應(yīng)選減速器的速比。機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器我國(guó)對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器的研究相比國(guó)外較晚，技術(shù)不成熟，與國(guó)外先進(jìn)技術(shù)存在較大差距，形成了精密減速器不能自給自足的局面，嚴(yán)重依賴進(jìn)口。這嚴(yán)重制約了我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展，特別是在我國(guó)工業(yè)機(jī)器人逐漸產(chǎn)業(yè)化時(shí)期，工業(yè)機(jī)器人精密減速器的關(guān)鍵技術(shù)突破顯得更加迫切。
如需用高剛度減速器應(yīng)選擇R系列。
選用減速器組件時(shí)，波發(fā)生器，內(nèi)孔及軸向長(zhǎng)度可根據(jù)需要做相應(yīng)改變，若需變動(dòng)則應(yīng)在訂貨時(shí)，事先說(shuō)明。
R系列諧波傳動(dòng)組件為機(jī)器人用高精度諧波傳動(dòng)組件，其外形及安裝尺寸與XB1系列相同，空回及運(yùn)動(dòng)精度均小于3分。選用時(shí)規(guī)格及其他技術(shù)性能可參考XB1系列單級(jí)諧波傳動(dòng)減速器的規(guī)格及額定數(shù)值表。
基于年前的預(yù)算比較充足，與諧波減速機(jī)相關(guān)的行業(yè)都可能有采購(gòu)諧波減速機(jī)的打算。那么如何選擇適合自己的諧波減速機(jī)呢？不合適的諧波減速機(jī)會(huì)產(chǎn)生怎么樣的后果呢？
諧波減速機(jī)的種類比較多，目前就VEMT而言有四大系列諧波減速機(jī)、雙曲面諧波減速機(jī)、蝸輪蝸桿諧波減速機(jī)、行星諧波減速機(jī)、直交軸諧波減速機(jī)、諧波諧波減速機(jī)以及一些代理的諧波減速機(jī)等減速類別。
而電機(jī)的話，也就是俗稱的馬達(dá)。有剎車電機(jī)、變頻電機(jī)、伺服電機(jī)、調(diào)速電機(jī)、防爆電機(jī)以及普通電機(jī)等。
根據(jù)自己的需求選擇諧波減速機(jī)與電機(jī)的配套，比方說(shuō)，使用在粉塵比較大的地方。通常來(lái)說(shuō)諧波減速機(jī)與電機(jī)配套的是根據(jù)資料去匹配兩者的性能參數(shù)，一般都是使用普通電機(jī)。但是使用在粉塵比較大的環(huán)境下通常會(huì)考慮配防爆電機(jī)而不使用剎車的電機(jī)，因?yàn)閯x車過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生火花，而火花與粉塵有可能引起安全隱患。此時(shí)你可以跟銷售說(shuō)明一下您所需要的諧波減速機(jī)或者電機(jī)將用于一個(gè)怎么樣的環(huán)境，這樣才能更好的給您推薦適合您的諧波減速機(jī)或者電機(jī)。適合的諧波減速機(jī)電機(jī)除了可以消除安全隱患之外也會(huì)產(chǎn)生更高的工作效率。
此外，有選擇了合適的，也有因?yàn)閷I(yè)知識(shí)的問(wèn)題沒(méi)有選到合適的。諧波傳動(dòng)減速器承載能力高 諧波傳動(dòng)中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時(shí)嚙合齒數(shù)比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動(dòng)形式高。廣泛應(yīng)用于電子、航天航空、機(jī)器人等行業(yè)，由于它的獨(dú)特優(yōu)點(diǎn)，在化工行業(yè)的應(yīng)用也逐漸增多。比如負(fù)載的問(wèn)題，實(shí)際的負(fù)載是3噸。但是在選型的時(shí)候只考慮了扭矩、安裝尺寸的問(wèn)題。但是用了不就之后就發(fā)現(xiàn)諧波減速機(jī)與電機(jī)就出現(xiàn)了一些小毛病，不夠力度去帶動(dòng)工作機(jī)所以工作效率就比較低。此時(shí)對(duì)于電機(jī)或者諧波減速機(jī)的磨損也比較大。有時(shí)候帶不動(dòng)負(fù)載的話有可能會(huì)出現(xiàn)斷軸。所以適合的型號(hào)的減速電機(jī)諧波減速機(jī)可以使得工作更加的順暢。
每一個(gè)為您選型配型的銷售都會(huì)根據(jù)自己的經(jīng)驗(yàn)為您選擇合適的型號(hào)尺寸，在參考銷售給您意見(jiàn)的公式，您也需要考慮您作為使用方需要考慮的問(wèn)題，與您的工程技術(shù)一起探討，為你們的設(shè)備選擇更合適的傳動(dòng)。
首先根據(jù)減速器所承受的負(fù)載確定所需減速器的機(jī)型。在選擇減速器機(jī)型時(shí)應(yīng)考慮減速器的工作環(huán)境及工作狀態(tài)，如減速器長(zhǎng)期在滿負(fù)荷下連續(xù)工作時(shí)，應(yīng)考慮選擇一型號(hào)的減速器。